Unitree 機械人讓 AI 動起來

技術差別比 G1 的 1.32 m、約 35 kg 小而輕；AIR 少腰部及頭部自由度，R1 增加至 26 自由度。

使用條件靈巧手與額外算力列在 EDU 選配；雙目與深度資料接口是不同項目。

技術差別摺疊高度 690 mm；相較 R1 加入深度相機與 3D LiDAR，EDU 可選 Orin 與手腕配套。

使用條件23–43 自由度依手、腕與其他選配；一般版未列二次開發支持。

技術差別普通版 25 自由度、EDU 25–45；六麥克風、兩個 10 W 喇叭，並支持外部供電運行。

使用條件不同手型、腕部與高算力屬 EDU 配置選擇。

技術差別H1 約 47 kg，H1-2 約 70 kg；H1-2 每臂額定負載 7 kg，配 3D LiDAR 與深度相機。

使用條件靈巧手選配；H1-2 的 21 kg 峰值不是每臂持續額定負載。

技術差別比 H1-2 增加腰／頭自由度；每臂額定約 7 kg，EDU 可配置 Thor 高算力模組。

使用條件普通版為平台用 i5；開發用 i7 與高算力路線在 EDU 配置。

技術差別明列 T5000，而 H2 EDU 的高算力模組是多型號選配；頭部雙目供開發工作流使用。

使用條件Sharpa Wave 手與腕相機是選配；2070 TFLOPS 指 FP4 sparse，不是 INT8 TOPS。

技術差別各版用 LiDAR，與 Go1 的多組雙目視覺路線不同；PRO 用於積木式課程，EDU 加感測與開發。

使用條件X 只列部分開發支持；EDU 的腳端力感測、深度相機及算力配置不套用至 PRO。

技術差別AIR／PRO／X／EDU 行走載荷約 10／13／15／15 kg；關節峰值扭矩分別 65／75／95／95 N·m。

使用條件空載參考續航 AIR 約 2 小時，PRO 起約 4 小時；站立載荷不代表可行走載荷。

技術差別AIR 一組雙目，PRO／EDU 五組；EDU 腳端力感測與 Python 接口服務研究編程。

使用條件多相機視覺依賴照明與表面紋理；無線跟隨遇遮擋可能失位。

技術差別標準版即有高／低層即時 API；四個腳端力感測器、雙 Ethernet、四 USB、雙 HDMI。

使用條件語音、麥克風、廣角與超聲模組是額外選配。

技術差別比 As2 更重、行走載荷更大；開發用 i7，兩個電池插槽，每個 453.6 Wh。

使用條件普通版防護 IP56；PRO 是核心部件 IP67，不以此宣稱整機全部部位 IP67。

技術差別比 A2 的約 25 kg 行走載荷提高至 >40 kg；帶 20 kg 參考行走 >4 小時，空載 >5 小時。

使用條件自主充電屬選配；>6 m/s 速度限特殊配置，日常運行有限速。

技術差別較 B2 行走載荷低，但標稱 IP68；接口列 Gigabit×7、RS485×4、USB×5、CAN×4。

使用條件空載行走參考 2 小時，站立參考 5 小時；20 kg 行走載荷與 80 kg 站立載荷分開。

技術差別支持 C／C++ 與 ROS；表列載荷 13 kg，比 B1／B2 較輕且注重感測與關節控制。

使用條件21.5±1 kg 重量不含電池；LiDAR 是選配。

技術差別7 英寸輪胎、工業 64–128 線 LiDAR 與 ISS3.0；比純四足 As2 多輪驅動。

使用條件連續台階參考 30 cm；150 kg 是站立載荷，行走載荷約 16 kg。

技術差別比 Go2 多輪驅動，明列開發支持；標列手持控制器與快充。

使用條件Orin 等算力模組是擴展選配。

技術差別比 A2 約重 10 kg；空載行走參考 >3.5 小時，帶 25 kg >1.5 小時，PRO 加第二個 LiDAR。

使用條件續航為實驗室條件；PRO 核心部件 IP67 不代表整機全部部位同級。

技術差別比 B2 約重 25 kg，輪驅動服務合適路面的長距離移動；電池 >2 kWh。

使用條件15 km/h 及載 40 kg 行走 25 km 是特殊配置資料，不是所有版本的固定性能。

技術差別H2-A 固定、H2-D Standard 手動移動、Flagship 有驅動底盤；旗艦最高 1.5 m/s、升降 0.46 m。

使用條件末端夾爪或靈巧手選配；固定及手動版本沒有旗艦的驅動底盤。

技術差別四款均支持開發；雙目模組列有 RGB 與深度圖接口，移動版另有底盤 LiDAR。

使用條件末端手、腕相機與額外算力選配；手臂 2–4 kg 負載隨伸展姿態改變。

技術差別頭部雙目與雙腕相機服務操作資料採集；Standard 17、Ultimate 19 自由度，不含末端。

使用條件Ultimate 才有最高 1.5 m/s 差速底盤；手與額外算力選配。

技術差別Orin NX 100 TOPS，提供高／低層控制、DDS，以及 Sim2Sim／Sim2Real 訓練路線。

使用條件25–45 自由度由手部等選配決定；足球策略與動作需要訓練及開發。

技術差別比六軸 Z1 多一軸；支援拖動示教、SDK 及離線軌跡，UDP／Serial 控制為 500 Hz。

使用條件As2 安裝方案支持單臂；A2 雙臂配置須避免高速運動。

技術差別約 5.5 kg、七軸；比 Z1 多一軸，負載低於 D2 表列的 3 kg。

使用條件原廠程式與接口逐步開源；低減速比的低位置剛度須納入控制設計。

技術差別主從遙操作與資料採集是主要用途；單臂約 2.37 kg，雙臂／四臂指整套組合。

使用條件500 g 為單臂負載；含夾爪伸展 670 mm，外接相機與移動底盤屬擴展。

技術差別AIR 重 4.3 kg、PRO 4.5 kg；主要版本差別是負載，均為六軸及位置／力控制。

使用條件控制未優化會出現位置誤差與抖動；約 0.1 mm 重複定位是原廠測試參考。

技術差別較 Dex5-1 的 16 個主動自由度增加至 22 個驅動，重量由 1100 g 降至 620 g。

使用條件Ethernet／USB 控制迴路為 1000 Hz，RS485 為 50 Hz；每手持續負載 1 kg、峰值 2 kg。

技術差別365 g、RS485；拇指獨立一組，其餘四指共享另一組，控制維度少於 Dex3-1。

使用條件四指不能各自獨立控制；1.5 kg 抓持值來自指定姿態及硬物測試。

技術差別兩指夾爪，不以多指姿態為主；原廠列 G1、H2、R1 及獨立使用。

使用條件垂直摩擦抓持測試為 5 kg；水平形狀嵌合測試的 20 kg 不是通用負載。

技術差別每手 1100 g、USB2.0；普通版與 Dex5-1P 的差別是 94 點壓力感測配置。

使用條件抓持重量隨掌心方向與物件形狀改變；機械自由度不是全部獨立驅動。

技術差別三指的 7 個主動關節比 Dex2/5 提供更多獨立控制；G1 整機的手與觸覺陣列是選配。

使用條件抓持測試上限 500 g；感測器抗壓值不代表手部負載。

技術差別有效點率約 L1 的三倍；Ethernet UDP／TTL UART，原廠另提供 POINT-LIO 建圖資源。

使用條件量程為 30 m（90%反射率）或 15 m（10%）；負角區量程較短。

技術差別360°×90°視場，PM／RM 差別為量程；L2 的有效點率較高，另有 Ethernet。

使用條件量程依物面反射率；建圖軟件要在主機整合運行，雷達提供點雲與 IMU 資料。

技術差別雙端編碼器有別於 GO-M8010-6；機構直徑 65 mm、長 60 mm。

使用條件31.7／34.4 N·m 是不同旋轉方向的峰值，不是連續扭矩。

技術差別S288 堵轉扭矩 0.6 N·m，J288 1.5 N·m；兩款均有轉子及輸出端雙編碼器。

使用條件堵轉值不是持續負載；S288 最高供電 12.6 V、J288 25.2 V，需數碼協議控制。

技術差別輸出 1856×800@30 fps 或 928×400@30／60 fps 影像；與 L1／L2 的雷達點雲資料不同。

使用條件官網列影像格式，沒有列直接深度圖輸出；立體視覺算法需要主機軟件。

技術差別最高關節速度 21 rad/s，控制頻率 1 kHz；適合比較扭矩與速度取捨。

使用條件瞬時扭矩與最高速度是不同工作點，不能當作同時持續輸出。

技術差別最高 30 rad/s（24 V）、6000 Hz 控制；RS485 4 Mbps，減速比 1:6.33。

使用條件最大 23.7 N·m 與最高速度為不同工作點；原廠運行環境為 −5 至 40°C。

技術差別比 A1 Motor／GO-M8010-6 重且瞬時扭矩更高，另有 IP68；1 kHz 通訊回傳扭矩、角度與速度等資料。

使用條件140 N·m 是瞬時值；關節 IP68 不等於整台自組機械人具備同級密封。

技術差別手持操作與模式切換，與 Go2 自動跟隨發射器用途不同；附手機支架。

使用條件電池參考續航 5 小時；各機型按鍵功能按其使用手冊。

技術差別8000／15000 mAh 與 Go1 的 6000／9000 mAh 是不同系列；供充電輪替與備用。

技術差別尺寸 93.9×90.3×159 mm，額定 33.12 V；屬 R1 快拆電源。

技術差別人工操作控制器，與 ISS 跟隨發射器的自動跟隨用途不同。

技術差別標準與快充均為 33.6 V，電流分別 3.5 A／9 A；供 Go2 電池。

技術差別舊系列 Go1 專用，6000／9000 mAh 兩種容量。