控制手指，也讀取實際位置
每手有 7 個主動自由度。設定手指目標位置，再讀回實際位置，測試開合與抓持動作。
Unitree G1從全身動作，
到雙手操作
G1 以雙足行走，配合腰部與雙臂動作。選 G1 EDU，可加入靈巧手，編寫移動、手臂與手指控制程式，把行走與物件操作實驗帶到實機。
設備採購 · 二次開發 · 團隊培訓
01 · 全身協調
雙足行走，
配合全身動作
透過手持控制器操作 G1 行走與姿勢變化，觀察雙足移動、身體平衡及雙臂動作。學員與團隊可親手操作，認識人形機械人的全身協調。
02 · G1 EDU 與三指靈巧手
用雙臂與靈巧手，
研究實物操作
G1 EDU 加配 Dex3-1 三指靈巧手，可編寫手指開合與抓持程序。從張開手指、握持物件到移動後放下，逐步編寫取放程序。
加配腕部與觸覺
需要更多手腕動作或接觸資料，可加入額外腕關節與觸覺陣列。
03 · G1 EDU 實機開發
編寫 G1 的
移動與雙臂控制
G1 EDU 開放程式開發，讓團隊控制動作、讀取狀態，並在實機測試控制流程。
組合移動與互動動作
設定前向、側向及轉向速度，組合移動、停止與揮手等動作，編寫人形互動流程。
自訂雙臂動作
設定手臂關節控制指令，讀取實際關節狀態，測試雙臂姿勢與操作程序。
04 · 模擬與實機
先在模擬學習行走，
再到實機測試
G1 EDU 可用於行走控制研究：訓練行走控制策略，在 MuJoCo 模擬中檢查步態與平衡，再部署到實機測試。模擬讓團隊先比較與調整程式，再觀察實際機械人的動作。
行走控制的開發流程
訓練控制策略、匯出模型、在 MuJoCo 測試，再部署至 G1 EDU。這條開發流程以腿部行走控制為主，需要開發電腦、網絡連接及對應控制配置。
Vinci AI · 官方教育培訓夥伴
採購、開發與培訓，
由同一團隊支援
Vinci AI 是 Unitree Robotics 宇樹機械人官方教育培訓夥伴，提供 G1 設備選型、二次開發與團隊培訓。
從物件與動作，選手部配套
要做行走展示，還是雙臂與物件操作？我們協助選擇 G1 或 EDU，以及靈巧手、腕部、觸覺與運算模組。
帶領團隊操作與實作
導師帶領機械人操控；已有編程基礎的團隊，進一步學習移動、手臂與手指控制，以及模擬到實機測試。
支援自訂控制應用
需要自訂動作或物件操作程序，我們提供相應二次開發支援，協助團隊編寫與測試控制流程。
版本比較
選操作展示，還是自行開發？
| 影響使用的差異 | G1 | G1 EDU |
|---|---|---|
| 主要用途 | 操控與動作展示 | 程式開發與操作研究 |
| 自訂程式開發 | — | 支援 |
| 靈巧手 | — | Dex3-1 三指手選配 |
| 額外腕關節／觸覺 | — | 選配 |
| 深度相機及 3D LiDAR | 配備 | 配備 |
| 額外高算力模組 | — | 選配 |
| 總自由度 | 23 | 23–43，取決於腰、腕及手部組合 |
手臂最大負載：G1 約 2 kg，G1 EDU 約 3 kg，會隨伸展姿勢改變。
G1 採購與開發諮詢
討論您的 G1
採購與開發方案
告訴我們您要做的行走或物件操作實驗、使用對象與採購時間。我們把機械人、手部與運算配套、培訓及開發分項報價，交代價格、交貨地區、交期與保養。
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